چگونه گریپر مناسب را برای ربات خود انتخاب کنید؟

گریپرها مثل انواع وکیوم، انبردستی یا انگشتی، رایج ترین نوع گریپر ها در بازار هستند که در ربات های صنعتی استفاده می شوند. به منظور اطمینان از موفقیت اقتصادی و عملی در پروژه های اتوماسیونی، انتخاب گریپر مناسب بسیار ضروری می باشد. این مقاله روی فاکتورهای و معیارهای فنی که باید هنگام انتخاب گریپر مناسب مد نظر قرار گیرند تمرکز می کند.

فرایند

ربات شما چه کاری را انجام خواهد داد؟ اتوماتیک کردن کارها یکی پس از دیگری به سادگی

• خودِ کار:

کارهایی که قرار است توسط ربات انجام شوند اغلب اوقات نوع گریپر مورد نیاز جهت استفاده را مشخص می کند. در یک کار بارگزاری یا تخلیه بار گریپر وکیوم مناسب است اما در یک فرایند آهسته گریپر به صورت انگشتی یا چنگالی بیشتر مناسب به نظر می آید.

• مدت زمان کار:

 سرعت مورد نیاز باز یا بسته کردن گریپر مدت زمان کار را مشخص می کند. زمان کار هم چنین شتاب باز و بسته شدن گریپر را مشخص می کند. شما باید در نظر داشته باشید که مشخصات ربات برای داشتن حداکثر شتاب با جمع وزن گریپر و بار مورد نظر محاسبه می شود، بنابراین اگر شما گریپر سنگین تری انتخاب کنید وزن باری که قرار است توسط ربات جابجا شود کمتر خواهد شد. در اضافه این مشخصات، دسترسی و وزن ابزاری که به ربات وصل می شود گشتاور نهایی ربات را مشخص می کند، در اینجا یک بار دیگر ما به دنبال کم کردن وزن گریپر هستیم. به این خاطر است که بسیاری از شرکت های سازنده گریپر امروزی علاقه دارند که از قطعات آلومینیومی تو خالی استفاده کنند.

• دقت مورد نیاز:

بعضی از کارهای مونتاژ به دقت بسیار بالایی نیاز دارند، یک گریپر مکانیکی که توسط سرو موتور کار می کند یک گریپر ایده آل خواهد بود. فرایند مرتب سازی قطعات به گریپر با سازگاری بالا به منظور اینکه قطعات مرتب شوند نیاز دارد، مخصوصا قطعاتی که اندازه آنها متفاوت می باشد یا اینکه با موقعیت های مختلفی نسبت به هم قرار می گیرند.

• نیاز محیطی

تمام گریپر ها را نمی توان در هر فرایندی استفاده کرد. به عنوان مثال در صنایع غذایی و دارویی، استفاده از گریپرهای هیدرولیکی ممنوع است زیرا که ممکن است نشت روغن و آلودگی رخ بدهد. در بسیاری از صنایع پاک گریپرهای وکیوم و پنیوماتیکی هم پیشنهاد نمی شوند زیرا که ممکن است آنها باعث ایجاد آلودگی در هوا بشوند. گریپرهایی که در محیط های کمتر حساس مثل ریخته گری،ماشین سازی و جوش استفاده می شوند در معرض گرد و خاک و ذرات معلق هستند، پس بنابراین باید محافظت شوند. محیط های خورنده و سمی در صنایع اتمی و شیمیایی هم چنین ملاحظات خاصی را برای حفاظت از گریپر ها به منظور اطمینان از پایداری و ایمنی آنها ایجاد می کند. در بیشتر اپلیکیشن ها، گریپر باید ایمن باشد. افتادن یک موز روی سطح زمین تاثیر خاصی نخواهد داشت اما نشت مواد شیمیایی یا رادیو اکتیو می تواند فاجعه بار و یا در بعضی موارد سمی باشد.

اطلاع از قطعه ای که قرار توسط ربات جابجا شود در انتخاب گریپر بسیار مهم می باشد.

فاکتورهای اساسی در انتخاب گریپر:

• اندازه:

به غیر از گریپرهای وکیوم، سایر گریپرها قطعه را با روش گرفتن از دو طرف یا گرفتن زاویه ای جابجا می کنند. این به این معنی است که هر چه قطعه مورد نظر بزرگتر باشد، چنگک های گریپر بزرگتر خواهند شد. در تمامی موارد، اندازه گریپر برای گرفتن قطعه باید کافی باشد اما نباید بیش از حد بزرگ باشد زیرا که گریپر بزرگتر نیروی بیشتری روی ربات اعمال می کند.

• شکل:

شکل یک شئ مشخص می کند که چه نوعی از گرفتن باید استفاده شود. سطوح صاف می تواند توسط گریپرهای وکیوم یا مغناطیسی گرفته شوند در صورتی که سایر اشکال توسط گریپرهای به صورت فک، چنگال و … گرفته می شوند. هنگام استفاده از گریپرهای چنگکی، محاسبه طول چنگک ها باید انجام پذیرد

• وزن:

به منظور اطمینان از نگه داشتن قطعه، گریپر باید از نیروی کافی برای گرفتن قطعه با توجه به وزن قطعه برخوردار باشد و مدت زمانی که گریپر تحمل وزن قطعه را دارد باید مد نظر قرار گیرد. یک طراح نباید از حداکثر نیروی بستن گریپر استفاده کند زیرا ممکن است  به قطعه و یا گریپر آسیب وارد شود.

• سطح قطعه:

نوع سطح که بر اساس آن گرفتن قطعه انجام خواهد پذیرفت یک آیتم مهم در تخمین اصطکاک می باشد.

 نیروی نگه دارنده باید با محاسبه وزن قطعه، شتاب حداکثر حین فرایند، اصطکاک سطح و نیروی حداکثر که قطعه و گریپر می توانند تحمل کنند، انجام پذیرد.

نتیجه گیری:

این مقاله به طور خلاصه بیان می کند که هر چه گریپر انعطاف پذیری و سازگاری بیشتری داشته باشد بهتر است. تنظیم موقعیت بستن، زاویه، چرخش و روش های گرفتن قطعه سرمایه شما را در آینده در مقابل هزینه های تعویض مجدد ابزار محافظت می کند.